ASAP（Aligning Simulation and Real Physics）是卡内基梅隆大学和英伟达联合推出的，用在解决仿人机器人模拟与现实动力学不匹配问题的两阶段框架。ASAP基于预训练阶段在模拟环境中学习运动跟踪策略，用人类运动数据生成目标动作。在后训练阶段，ASAP收集真实世界的运动数据，训练Delta动作模型补偿模拟与现实之间的动力学差异，基于微调策略使其适应真实物理环境。框架显著提高了仿人机器人在复杂运动中的敏捷性和全身协调能力，降低了运动跟踪误差，实现从模拟到现实的高效技能迁移，为开发更具表现力和敏捷性的仿人机器人提供新的技术路径。

ASAP – 卡内基梅隆大学联合英伟达推出的模拟与真实物理对齐框架 第1张
（图片来源网络，侵删）
ASAP – 卡内基梅隆大学联合英伟达推出的模拟与真实物理对齐框架 第2张
（图片来源网络，侵删）