拜读维拉科技关于机器人相关信息的综合整理，涵盖企业排名、产品类型及资本市场动态：一、中国十大机器人公司（综合类）优必选UBTECH）聚焦人工智能与人形机器人研发，产品覆盖教育、娱乐及服务领域，技术处于行业前沿。RK3568自制底板狂丢包？教你5分钟用Delayline一键复活网口机器人中科院旗下企业，工业机器人全品类覆盖，是国产智能工厂解决方案的核心供应商。埃斯顿自动化国产工业机器人龙头，实现控制器、伺服系统、本体一体化自研，加速替代外资品牌。遨博机器人（AUBO）协作机器人领域领先者，主打轻量化设计，适用于3C装配、教育等柔性场景。埃夫特智能国产工业机器人上市第一股，与意大利COMAU深度合作，产品稳定性突出。二、细分领域机器人产品智能陪伴机器人Gowild公子小白：情感社交机器人，主打家庭陪伴功能。CANBOT爱乐优：专注0-12岁儿童心智发育型亲子机器人。仿真人机器人目前市场以服务型机器人为主，如家庭保姆机器人（售价10万-16万区间），但高仿真人形机器人仍处研发阶段。水下机器人工业级产品多用于深海探测、管道巡检，消费级产品尚未普及。RK3568自制底板狂丢包？教你5分钟用Delayline一键复活网口资本市场动态机器人概念股龙头双林股份：特斯拉Optimus关节模组核心供应商，订单排至2026年。中大力德：国产减速器龙头，谐波减速器市占率30%。金力永磁：稀土永磁材料供应商，受益于机器人电机需求增长。行业趋势2025年人形机器人赛道融资活跃，但面临商业化落地争议，头部企业加速并购整合。四、其他相关机器人视频资源：可通过专业科技平台或企业官网（如优必选、新松）获取技术演示与应用案例。价格区间：服务型机器人（如保姆机器人）普遍在10万-16万元，男性机器人13万售价属高端定制产品。
在使用RK3568核心板搭配自制底板时，由于走线与参考设计存在差异，常导致RGMII时序异常，进而出现网口不通或频繁丢包的情况。本文将为大家提供一套简单高效的调试方案，通过三步操作即可解决此类问题。
① 硬件：飞凌嵌入式RK3568核心板；
② 系统：4.19.206；
③ 底板：用户自制底板，且底板设计基本遵循飞凌提供的RK3568核心板参考原理图，但PCB走线存在差异；
④ 问题：网口无法连接或网络丢包现象严重。
① 确认系统节点（以RK3568为例）
•进入目录：/sys/devices/platform/fe300000.
•确认存在以下关键节点：
phy_lb_s rgmii_delayline phy_lb
② 扫描Delayline窗口（获取中间值）
重要提示：如果使用RTL8211E PHY 芯片，测试前务必拔掉网线！
•使用1000M (千兆)速率进行扫描：
echo1000> phy_lb_scan
•命令执行完成后，终端会输出扫描结果，包含两个关键参数：tx_delay 和 rx_delay（例如：tx_delay=0x2e rx_delay=0x0f）。
•记录这两个值。
③ 测试扫描得到的Delayline值
•将步骤2中扫描得到的tx_delay和rx_delay值写入rgmii_delayline节点进行临时配置：
echo > rgmii_delayline #例如：echo0x2e0x0f > rgmii_delayline
•验证配置是否生效：
catrgmii_delayline #应显示刚写入的值
•使用phy_lb节点进行回环测试 (Loopbk st)，验证TX/RX数据传输是否正常：
echo1000 > phy_lb #使用千兆速率测试
•关键要求：
必须 确保phy_lb回环测试通过 (pass)。这是后续操作的基础。如果测试失败，可能需要重新扫描或检查硬件。
④ 固化配置到设备树（DTS）并烧写固件
•在 phy_lb 测试通过后，将测试有效的 tx_delay 和 rx_delay 值写入设备树源文件(DTS)中的GMAC节点。
•找到RK3568的DTS文件中定义gmac的部分（通常在rk3568.dtsi或板级DTS文件中）。
•修改tx_delay和rx_delay属性值为测试通过的值：
&gmac { assigned-clocks = <&cru SCLK_RMII_SRC>; assigned-clock-parents = <&clkin_gmac>; clock_in_out ="input"; phy-supply = <&vcc_lan>; phy-mode ="rgmii"; nctrl-names ="default"; pinctrl-0= <&rgmii_pins>; snps,reset-gpio = <&gpio3 RK_PB7 GPIO_ACTIVE_LOW>; snps,reset-active-low; snps,reset-delays-us = <0 10000 50000>; tx_delay = <0x2e>; //替换为扫描测试得到的有效tx_delay值(十六进制) rx_delay = <0x0f>;//替换为扫描测试得到的有效rx_delay值(十六进制) status ="okay"; };
•重新编译包含修改后DTS的内核或完整固件。
•将新固件烧录到 RK3568核心板。
⑤ 最终验证
•设备启动后，进行网络连接测试：
使用ping命令测试网络连通性和稳定性。
使用ipe3等工具进行网络带宽和性能测试，检查是否还存在丢包。
•一般情况下，完成以上步骤并验证通过后，网口不通或丢包问题应得到解决。
① 操作风险：
修改RGMII delayline 参数是底层硬件调优。错误的参数可能导致网口完全失效。强烈建议在操作前备份原始固件和DTS文件。
② 测试必要性：
步骤3 (phy_lb回环测试)必须通过才能将参数写入 DTS。跳过此测试直接固化参数风险极高。
③ 硬件差异：
此方法主要解决因PCB走线差异引起的时序问题。如果自制底板与参考设计差异很大，或者存在其他硬件故障，此方法可能无效。
④参数值：
示例中的0x2e和0x0f仅为说明格式，必须使用phy_lb_scan扫描并结合phy_lb测试验证得到的实际有效值。
当用RK3568自制底板遇到因PCB走线差异导致的RGMII时序跑偏问题时，使用“扫描-验证-固化”三步急救：echo扫描最佳tx/rx_delay → phy_lb回环验证 → DTS一键写入，即可让崩溃的网口原地复活。
飞凌嵌入式FET3568-C核心板基于 RK3568开发设计，该处理器是Rockchip面向于oT和工业市场打造的一款高性能、低功耗、功能丰富的国产化应用处理器。四核64位Cortex-A55架构，主频高达2.0GHz，且内置1TOPS算力NPU，而且经过了严苛的环境温度测试、压力测试、长期稳定性运行测试，确保其工作的稳定可靠。
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