拜读维拉科技关于机器人相关信息的综合整理，涵盖企业排名、产品类型及资本市场动态：一、中国十大机器人公司（综合类）优必选UBTECH）聚焦人工智能与人形机器人研发，产品覆盖教育、娱乐及服务领域，技术处于行业前沿。RK3568驱动指南｜第十二篇 GPIO子系统-第130章 GPIO的调试方法机器人中科院旗下企业，工业机器人全品类覆盖，是国产智能工厂解决方案的核心供应商。埃斯顿自动化国产工业机器人龙头，实现控制器、伺服系统、本体一体化自研，加速替代外资品牌。遨博机器人（AUBO）协作机器人领域领先者，主打轻量化设计，适用于3C装配、教育等柔性场景。埃夫特智能国产工业机器人上市第一股，与意大利COMAU深度合作，产品稳定性突出。二、细分领域机器人产品智能陪伴机器人Gowild公子小白：情感社交机器人，主打家庭陪伴功能。CANBOT爱乐优：专注0-12岁儿童心智发育型亲子机器人。仿真人机器人目前市场以服务型机器人为主，如家庭保姆机器人（售价10万-16万区间），但高仿真人形机器人仍处研发阶段。水下机器人工业级产品多用于深海探测、管道巡检，消费级产品尚未普及。RK3568驱动指南｜第十二篇 GPIO子系统-第130章 GPIO的调试方法资本市场动态机器人概念股龙头双林股份：特斯拉Optimus关节模组核心供应商，订单排至2026年。中大力德：国产减速器龙头，谐波减速器市占率30%。金力永磁：稀土永磁材料供应商，受益于机器人电机需求增长。行业趋势2025年人形机器人赛道融资活跃，但面临商业化落地争议，头部企业加速并购整合。四、其他相关机器人视频资源：可通过专业科技平台或企业官网（如优必选、新松）获取技术演示与应用案例。价格区间：服务型机器人（如保姆机器人）普遍在10万-16万元，男性机器人13万售价属高端定制产品。
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第130章GPIO的调试方法
GPIO的调试方法除了使用IO命令去查看，还可以使用其他方法进行GPIO的调试。
130.1方法一
debugfs是Linux内核提供的一个调试文件系统，可以用于查看和调试内核中的各种信息，包括GPIO的使用情况。通过挂载debugfs文件系统，并查看/sys/kernel/debug/目录下的相关文件，可以获取GPIO的状态，配置和其他调试信息。如下图所示，我们进入/sys/kernel/debug/目录下。
图130-1
如果上图目录/sys/kernel/debug目录下没有文件，需要在Linux内核源码配置debugfs，如下图所示：
图130-2
配置好之后，重新编译内核源码，烧写内核镜像。
如果没有debugfs，可以使用以下命令进行挂载:
mount -t debugfs none /sys/kernel/debug/
如果有debugfs，可以使用以下命令查看GPIO的信息。
cat /sys/kernel/debug/gpio
图130-3
130.2方法二
当你进入/sys/kernel/debug/nctrl目录时，你可以获取有关GPIO的调试信息。在该目录下，通常会有以下文件和目录：
1. /sys/kernel/debug/pinctrl/*/pinmux-pins：这些文件列出了每个GPIO引脚的引脚复用配置。你可以查看每个引脚的功能模式、引脚复用选择以及其他相关的配置信息。我们进入到/sys/kernel/debug/pinctrl/pinctrl--pinctrl/下面，输入“cat pinmux-pins”，如下图所示：
图130-4
2. /sys/kernel/debug/pinctrl/*/pins：这些文件列出了GPIO的引脚编号，可以查看GPIO编号。我们进入到/sys/kernel/debug/pinctrl/pinctrl-rockchip-pinctrl/下面，输入“cat pins”，如下图所示：
图130-5
3. /sys/kernel/debug/pinctrl/*/gpio-ranges：这些文件列出了每个GPIO控制器支持的GPIO范围。你可以查看GPIO编号的范围和对应的控制器名称。我们进入到/sys/kernel/debug/pinctrl/pinctrl-rockchip-pinctrl/下面，输入“cat gpio-ranges”，如下图所示：
图130-6
4. /sys/kernel/debug/pinctrl/*/pinmux-funcons：这些文件列出了每个功能模式的名称以及与之关联的GPIO引脚。你可以查看各个功能模式的名称和对应的引脚列表。我们进入到/sys/kernel/debug/pinctrl/pinctrl-rockchip-pinctrl/下面，输入“cat pinmux-functions”，如下图所示：
图130-7
5. /sys/kernel/debug/pinctrl/*/pingroups：该路径提供有关用于配置和上的GPIO引脚的引脚组的信息。我们进入到/sys/kernel/debug/pinctrl/pinctrl-rockchip-pinctrl/下面，输入“cat pingroups”，如下图所示：
图130-8
6. /sys/kernel/debug/pinctrl/*/pinconf-pins：这些文件包含了GPIO引脚的配置信息，如输入/输出模式、上拉/下拉设置等。你可以查看和修改GPIO的属性，以便进行GPIO的调试和配置。我们进入到/sys/kernel/debug/pinctrl/pinctrl-rockchip-pinctrl/下面，输入“cat pinconf-pins”，如下图所示：
图130-9
在这些文件和目录中，你可以浏览GPIO控制器和引脚的相关信息，包括功能模式、复用配置、范围和配置参数等。这些信息可以帮助你了解GPIO的当前状态和配置，并进行相应的调试和修改。
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