HoloDrive 是商汤和上海人工智能实验室等机构提出的用于自动驾驶的整体2D-3D多模态街道场景生成框架。框架联合生成相机图像和激光雷达点云，填补自动驾驶中2D-3D多模态联合生成的空白。HoloDrive 在异构生成模型之间采用BEV-to-Camera和Camera-to-BEV转换模块，在2D生成模型中引入深度预测分支，消除从图像空间到BEV空间的投影歧义。

HoloDrive – 商汤联合上海AI Lab等机构推出的2D-baidu093D多模态街道场景生成框架 第1张
（图片来源网络，侵删）
HoloDrive – 商汤联合上海AI Lab等机构推出的2D-baidu093D多模态街道场景生成框架 第2张
（图片来源网络，侵删）