HOVER是英伟达推出的1.5M小模型，全称为“Humanoid Versatile Controller”，即人形机器人的多功能全身神经通用控制器。模型用150万参数实现对机器人复杂动作的控制，能适应多样任务如导航、桌面操作和移动操作等，每种任务需要独特的控制模式。HOVER的核心创新在于用全身运动模仿作为各种任务的通用抽象，提供通用的运动技能，用在学习多种全身控制模式。基于多模式策略蒸馏框架将不同控制模式整合到统一的策略中，实现模式间的无缝切换，且保留每种模式的优势，提高未来人形机器人应用的效率和灵活性。

HOVER – 英伟达推出的通用人形机器人功能控制器1.5M小模型 第1张
（图片来源网络，侵删）
HOVER – 英伟达推出的通用人形机器人功能控制器1.5M小模型 第2张
（图片来源网络，侵删）