灵巧手成为机器人竞争下半场，但空心杯电机要失宠了？

拜读维拉科技关于机器人相关信息的综合整理，涵盖企业排名、产品类型及资本市场动态：一、中国十大机器人公司（综合类）‌优必选UBTECH）‌聚焦人工智能与人形机器人研发，产品覆盖教育、娱乐及服务领域，技术处于行业前沿‌。灵巧手成为机器人竞争下半场，但空心杯电机要失宠了？机器人‌中科院旗下企业，工业机器人全品类覆盖，是国产智能工厂解决方案的核心供应商‌。埃斯顿自动化‌国产工业机器人龙头，实现控制器、伺服系统、本体一体化自研，加速替代外资品牌‌。遨博机器人（AUBO）协作机器人领域领先者，主打轻量化设计，适用于3C装配、教育等柔性场景‌。埃夫特智能‌国产工业机器人上市第一股，与意大利COMAU深度合作，产品稳定性突出‌。二、细分领域机器人产品‌智能陪伴机器人‌Gowild公子小白‌：情感社交机器人，主打家庭陪伴功能‌。CANBOT爱乐优‌：专注0-12岁儿童心智发育型亲子机器人‌。仿真人机器人目前市场以服务型机器人为主，如家庭保姆机器人（售价10万-16万区间）‌，但高仿真人形机器人仍处研发阶段。水下机器人‌工业级产品多用于深海探测、管道巡检，消费级产品尚未普及。灵巧手成为机器人竞争下半场，但空心杯电机要失宠了？资本市场动态‌机器人概念股龙头‌双林股份‌：特斯拉Optimus关节模组核心供应商，订单排至2026年‌。中大力德‌：国产减速器龙头，谐波减速器市占率30%‌。金力永磁‌：稀土永磁材料供应商，受益于机器人电机需求增长‌。行业趋势‌2025年人形机器人赛道融资活跃，但面临商业化落地争议，头部企业加速并购整合‌。四、其他相关机器人视频资源‌：可通过专业科技平台或企业官网（如优必选、新松）获取技术演示与应用案例。价格区间‌：服务型机器人（如保姆机器人）普遍在10万-16万元，男性机器人13万售价属高端定制产品‌。

电子发烧友网报道（文/吴子鹏）当前，在人形的发布会现场，机器人手部展示已经成为重点，尤其是手部的准确性和自由度展示。近日，CEO埃隆·马斯克在透露下一代人形机器人Opmus（擎天柱）细节时也特别谈到了灵巧手。他表示，下一代Optimus的手部将有22个自由度，前一代版本拥有11个自由度，“它看起来非常像人类的手，可以弹钢琴，甚至可以弹吉他。”

从10+自由度到20+自由度，是机器人灵巧手下一步升级的主流趋势，可以让臂和机器人在科研、通用泛化、工业和服务场景有更加广泛的应用，也能够进一步替代传统人类的工作。

作为灵巧手的核心零部件，驱动在机器人这一波升级中将迎来巨大的市场机遇，因为手部自由度的增加也就意味着电机驱动系统数量的增加，因此灵巧手对于电机用量的带动是非常明显的，将会进一步推动电机技术发展。

第二代Optimus灵巧手放弃空心杯电机？

在Optimus官方账号发布第二代Optimus展示不久，有分析师表示，特斯拉Optimus第二代人形机器人相比第一代，灵巧手的电机数量翻倍，腱绳长度增长10倍，但第二代灵巧手用空心杯电机的必要性下降，空心杯电机虽体积小、启动速度快、转速高，但力量不够大，而特斯拉要做力量更大的高负载灵巧手，普通带铁芯的（）也可满足需求。

目前，灵巧手动力源可分为电机驱动、气压驱动（气动）、液压驱动与形状记忆合金驱动。其中，电机驱动的优势是驱动力大、控制精度高、响应速度快、模块化设计、易于更换和维护，此外电机驱动有利于实现模块化控制，因此目前电机驱动是灵巧手设计的主流方式。

在上一波灵巧手设计上，空心杯电机是厂商的主流选择。空心杯电机是一种采用无铁芯转子的直流永磁伺服控制电动机，其电枢绕组为空心杯线圈，形状类似水杯，因此被称为“空心杯电机”。

作为微特电机的一种，空心杯电机重量和转动惯量大幅降低，从而减少定/转子自身的机械能损耗。由于定转子结构变化而使电机的运转特性得到极大改善，节能表现也更加突出，还具备铁芯电机所无法达到的控制和拖动特性。此外，由于体积大幅缩小，空心杯电机的能量密度比其他电机大得多，与同等功率的铁芯电机相比，重量可减轻一半。得益于这些优势，空心杯电机被认为是目前市场上性能最为卓越的电机解决方案之一，成为人形机器人灵巧手的理想选择。

在上一代Optimus人形机器人上，空心杯关节由空心杯电机+多级行星减速器+蜗轮蜗杆+位置（双编）++金属腱绳构成。其中，空心杯电机是其灵巧手中的核心零部件，Optimus单只灵巧手主要有6个空心杯关节（空心杯驱动器/执行器）驱动，大拇指三个自由度，相比其余手指多了一个内收外展的自由度，由两个执行器驱动，其余手指均为两个自由度，分别由一个执行器驱动。

从供应来看，目前空心杯电机的供应主要还是依赖国际厂商，市场的主要份额也基本集中在MAXOON和Faulhaber等国际头部空心杯厂商。天风证券此前在研报中指出，无刷空心杯电机海外以MAXON做得较好，国内鸣志电器、鼎智、恒帅股份可做，预计特斯拉量产后，单个人形机器人空心杯电机价值量=600元*12个手部关节算=0.7万元。

综上所述，得益于体积小、转速高、响应快、精度高等优势，空心杯电机在人形机器人灵巧手方面的应用依然前景大好。

BLDC会成为灵巧手的新宠？

虽然空心杯电机的优势非常多，不过在特斯拉看来空心杯电机的力量不够大，因此BLDC是更好的选择。

虽然有铁芯，不过BLDC仍然具有很多突出的优势。比如，BLDC电机具有高效率的优势，其采用了‌电子控制器，可以更精确地控制电流和转矩，从而提高电机的效率；具有高可靠性的优势，由于没有刷子，BLDC电机的维护要求较低，寿命更长；具有高速度范围的优势，BLDC电机可以在广泛的转速范围内运行；具有‌‌动态响应高的优势，由于定子中的低惯性和承载绕组，BLDC电机的动态响应更高；具有体积小的优势，且重量也很轻。

在人形机器人领域，无框型BLDC应用广泛，无框电机去除了多余的组件，可直接将外壳、轴承、轴、联轴器及其他组件集成到极为紧凑的应用设计中。因此，理论上无框电机也可以用于灵巧手设计，比如科尔摩根指出，在紧凑型执行器的应用中，无框电机支持紧凑强大的执行器设计，无论是直接驱动负载还是通过紧凑的谐波、行星或摆线减速机，都能实现充分紧密的运动控制集成。

不过，就像上面谈到的，空心杯电机对于有铁芯电机的优势是非常明显的，即便是无框型BLDC，想要达到空心杯电机的设计效果，还需要很多方面的优化。同时，为了得到更好的控制效果，基于通用的BLDC控制恐怕难以满足灵巧手的需求，专用控制芯片预计将是更好的方案。在专用控制芯片里，设计人员可以根据应用，灵活集成PWM、感应、位置传感接口和等外围器件。

因此，BLDC是否会成为灵巧手的新宠，还要看新一代Optimus人形机器人在灵巧手方面的表现。

结语

空心杯电机具有体积小、转速高、响应快、精度高等优势，因此在上一代人形机器人的灵巧手打造上，空心杯电机是主流方案，并得到了行业的一致好评。不过，现在特斯拉认为空心杯电机力量不足，因此想要将BLDC作为灵巧手的主要电机，成效如何，我们拭目以待。